现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2011年
15期
204-207,210
,共5页
杨升%吴怀宇%闫贺%陶辉
楊升%吳懷宇%閆賀%陶輝
양승%오부우%염하%도휘
模块化移动机械臂%正运动学%逆运动学%完整解析解
模塊化移動機械臂%正運動學%逆運動學%完整解析解
모괴화이동궤계비%정운동학%역운동학%완정해석해
为了对模块化移动机械臂的模块化组成和控制系统建模,对受非完整约束的差分驱动的移动平台运动学模型进行了分析.并在考虑机械臂运动学约束的基础上,采用Denavit-H artenberg法描述了四自由度模块化机械臂操作空间,获得以关节角度为变量的正运动学模型.运用矩阵逆乘的解析法,进一步得到了机械臂逆运动学的完整解析解.最后,在实验室平台MT-ARM上做了仿真与实验验证,结果证明了正运动学模型及运动学逆解的正确性.
為瞭對模塊化移動機械臂的模塊化組成和控製繫統建模,對受非完整約束的差分驅動的移動平檯運動學模型進行瞭分析.併在攷慮機械臂運動學約束的基礎上,採用Denavit-H artenberg法描述瞭四自由度模塊化機械臂操作空間,穫得以關節角度為變量的正運動學模型.運用矩陣逆乘的解析法,進一步得到瞭機械臂逆運動學的完整解析解.最後,在實驗室平檯MT-ARM上做瞭倣真與實驗驗證,結果證明瞭正運動學模型及運動學逆解的正確性.
위료대모괴화이동궤계비적모괴화조성화공제계통건모,대수비완정약속적차분구동적이동평태운동학모형진행료분석.병재고필궤계비운동학약속적기출상,채용Denavit-H artenberg법묘술료사자유도모괴화궤계비조작공간,획득이관절각도위변량적정운동학모형.운용구진역승적해석법,진일보득도료궤계비역운동학적완정해석해.최후,재실험실평태MT-ARM상주료방진여실험험증,결과증명료정운동학모형급운동학역해적정학성.
